У Юпитера внутри орбиты Ио открыты несколько маленьких спутников. Три из них — Метила, Алрастея и Теба — обнаружены с помощью межпланетных станций, и о них известно немного. Метила и Адрастея (их диаметры около 40 и 20 км соответственно) движутся по одной орбите радиусом 128 тыс. километров. Эти самые быстрые спутники делают оборот вокруг гиганта Юпитера за 7 ч со скоростью свыше 100 000 км/ч.
Более удалённый спутник Теба расположен посередине между Ио и Юпитером — на расстоянии 222 тыс. километров от планеты; его диаметр около 100 км. Наиболее крупный внутренний спутник — Амальтея — имеет неправильную форму (размеры 270 × 1 65 × 1 50 км) и покрыт кратерами; он состоит из тугоплавких пород тёмно-красного цвета. Амальтея обнаружена американским астрономом Эдуардом Барнардом в 1892 г. и стала пятым по счёту открытым спутником Юпитера. Вращается она по орбите радиусом 181 тыс. километров.
Внутренние спутники Юпитера и его четыре главные луны расположены вблизи плоскости экватора планеты на почти круговых орбитах. У орбит этих восьми спутников эксцентриситеты и наклонения настолько малы, что ни один из них не отклоняется от «идеальной» круговой траектории более чем на 1%. Напомним, что такие спутники называются регулярными. Остальные восемь спутников Юпитера относятся к нерегулярным и отличаются значительными эксцентриситетами и наклонениями орбит.
В своём движении они могут менять удалённость от планеты в 1,5-2 раза, отклоняясь при этом от её экваториальной плоскости на многие миллионы километров. Эти восемь внешних спутников Юпитера сгруппированы в две «группы», которые были названы по наиболее крупным телам: группа Гималии, куда также входят Леда, Лиситея и Элара; и группа Пасифе с Ананке, Карме и Синопе. Эти спутники открывались с помощью наземных телескопов в течение 70 лет (1904- 1974 гг.). Если уменьшить Юпитер до размеров вишни, то внешняя из галилеевых лун, Каллисто, будет двигаться в 13 см от него; вдали, на радиусах 80-85 см, расположится группа Гималии, а на расстоянии 150-170 см — группа Пасифе. В реальности средние радиусы орбит группы Гималии соответствуют 11,1-11,7 млн километров, а группы Пасифе — 21,2-23,7 млн километров.
Спутники группы Гималии совершают оборот вокруг Юпитера за 240-260 суток, а группы Пасифе — за 630-760 суток, т. е. более чем за два года! Собственные радиусы спутников очень малы: в группе Гималии — от 8 км у Леды до 90 км у Гималии; в группе Пасифе — от 15 до 35 км. Они черны и неровны. Внешние спутники, входящие в группу Пасифе, вращаются вокруг Юпитера в обратную сторону. Учёные ещё не пришли к единому мнению о происхождении нерегулярных спутников. (Считается, что регулярные внутренние спутники сформировались из околопланетного газопылевого диска в результате слипания многих мелких частиц.) Ясно только, что важную роль в формировании внешних спутников играл захват Юпитером астероидов. Компьютерные расчёты показывают, что, возможно, группа Пасифе возникла в результате систематического захвата планетой мелких частиц и астероидов на обратные орбиты во внешней области околоюпитеринского диска.
